受车模机械结构的限制，必须采用体积小、重量轻的速度传感器。就目前常用的有三种方案可供选择，其特点如下：

　　1、霍尔传感器配合稀土磁钢

　　在主后轮驱动齿轮处，通过打孔，将几块很小的稀土磁钢镶在里面，然后将霍尔元件安装在附近，通过检测磁场变化，可以得到电脉冲信号，获取后轮转动速度。

　　优势：获取信息准确，体积小，而且不增加后轮负载。

　　劣势：齿轮处靠近主驱动电机，容易受磁场干扰；对齿轮打孔，容易损坏齿轮。

　　2、光电传感器

　　在主驱动齿轮表面附上黑白间隔的彩带，将反射型光电传感器安装在齿轮附近，当黑白彩带交替通过时，产生一系列电脉冲，由此获取转动角度。也可以对齿轮打孔，采用直射型光电传感器，通过间断接受到的红外光，产生电脉冲信号，获取转动角度。

　　优势：体积小，不增加后轮负载，反射型方案对原有器件不需要再加工。

　　劣势：精度受到光电管体积的限制。

　　3、光电编码器

　　另外购买光电编码器安装在主驱动齿轮上，通过齿轮传过来的转动信息，获取后轮转角。

　　优势：获取信息准确，精度高，搭建容易。

　　劣势：增加后轮负载；光电编码器体积较大，导致车重增加。

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